Pohronský Ruskov bol osídlený v neolite. Na území obce sa našli archeologické nálezy volútovej, slovanskej maľovanej a lengyelskej kultúry, sídlisko s kanelovanou keramikou, sídlisko maďarovskej kultúry zo staršej doby bronzovej a velatickej kultúry z mladšej doby bronzovej, hallštattské a slovanské sídlisko z 10.- 12. storočia.
Obec je písomne doložená od roku 1269 ako Wruz, neskôr Wrucz (1327), Malá Oroska (188), Oroska (1920), Pohronský Ruskov (1948), maďarsky Oroszka. Pôvodne patrila kniežatám z kráľovskej rodiny, potom kráľovi, v roku 1327 rodine Kačikovcov, v roku 1534 opátovi z Lekýra, v roku 1536 panstvu Levice. V roku 1893 tu postavili veľký cukrovar a spojili ho s výkrmňou ošípaných. Za predmníchovskej ČSR boli na majetkoch cukrovaru časté štrajky poľnohospodárskych robotníkov (1920, 1921, 1926, 1929 a v 30. rokoch), V roku 1926 bol veľký štrajk robotníkov v cukrovare.
V rokoch 1938 – 1945 bola obec pripojená k Maďarsku. Cukrovar bol po roku 1945 zmodernizovaný. JRD založili v roku 1957. V obci bola aj konzerváreň a obilný mlyn vyrába dodnes.
